Na míste dnešní rozhledny stál původne dřevený altán, s nímž se vltavotýnská firma M. Máry (majitel kruhové cihelny) prezentovala v roce 1922 na Okresní výstave v Týně nad Vltavou. Pavilónek poté zakoupil místní Sadařský a okrašlovací spolek za 6 000 korun a postavil jej jako rozhlednu na skále nad Vltavou, odkud byl hezký výhled na město. Na míste pavilónku byla ve 30. letech 20. stol. vybudována železobetonová patrová rozhledna, pravděpodobne podle projektu místního stavitele Jaroslava Vojny.
Nedaleko rozhledy stávalo původně městské popraviště, dodnes se zde dochoval název na Spravedlnosti. Zajímavou historií se může rovněž pochlubit cesta k rozhledně, dnešní Alej Míru, dříve Stromořadí princezny Stefanie. Alej byla vysázena na počest belgické princezny Stefanie u příležitosti jejího snatku s korunním princem Rudolfem Habsburským v r. 1881. Většina lip v této aleji je tedy více než sto let stará. Od rozhledny je príjemná procházka k soutoku Lužnice a Vltavy.
Z rozhledny je hezký výhled na řeku Vltavu a na město Týn nad Vltavou, nejlepší viditelnost je na jaře a v zimních měsících, kdy nejsou stráně Vltavy porostlé vegetací.
K rozhledně na Semenci je možné se dostat z centra města Tyršovou ulicí, u Sokolovny zahnout doleva a pokračovat Alejí Míru po červené turistické značce až k rozhledně (1,5 km). Červená turistická značka vede dále až do Koloděj nad Lužnicí a podél Lužnice do Bechyně.
GPS souřadnice: Loc: 49°13 50.146"N, 14°24 36.366"E